РефератыИнформатикаКлКлассификация промышленных роботов

Классификация промышленных роботов

Санкт-Петербургский государственный политехнический университет


Факультет при ЦНИИ РТК.


Отчет по дисциплине: Проектирование сложных систем.


Тема: Классификация промышленных роботов.


Работу выполнила:


студентка гр. 4174/1 Гордиенко Д.А.


Работу проверил:


Зав. Кафедрой ИКТП Голландцев Ю.А.


Санкт-Петербург


2010 г


Типы промышленных роботов:


1.
Промышленный робот прямоугольной системы координат.


2.
Промышленный робот цилиндрической системы координат.


3. Промышленный робот сферической системы координат.


4. Промышленный робот угловой системы координат
.


5. Промышленный робот смешанной системы координат
.


1)Прямоугольная система координат.


В прямоугольной (декартовой) системе координат звенья механической системы имеют прямолинейные перемещения по трем (или двум - при плоской системе) взаимно перпендикулярным осям X, Y, Z. Рабочая зона промышленных роботов имеет форму прямоугольника или параллелепипеда


Modular
Robot
(фирма
Sciaky
)


Предназначен для комплектации поточных линий сварки при массовом производстве автомобильных кузовов.




Паспортные данные






Кинематическая схема робота




Для приведения реальной кинематической схемы робота к расчетной, исключаем из рассмотрения перемещения, связанные с ориентирующими движениями захвата, т.е. замораживаем угловые перемещения.


Проведем расчет ускорений по формулам:














































Параметры ρ1
ρ2
ρ3
qimin
0,60 м 1,00 м 0,70 м
qimax
1,40 м 1,80 м 1,90 м
q`imax
0,50 м/c 0,42 м/c 0,33 м/c
К­ТР
0,10 0,10 0,10
q``imax
2,00 м/с2 1,41 м/с2 1,31 м/с2

2)Цилиндрическая система координат


Цилиндрическая система координат характеризуется перемещением рабочего органа промышленного робота в основной координатной плоскости в направлениях r и φ, а также по координате Z. Рабочая зона в этом случае имеет форму цилиндра, размеры H, L и угол φ определяют ее параметры.


AL-400S



Паспортные данные:







Механизм осуществления перемещения по координатам:


φ1: Поворот колонны осуществляется двумя пневматическим цилиндром через пару цепных передач, работающих параллельно.


ρ1: Каретка, несущая выдвижную руку, перемещается в вертикальном направлении по основной направляющей, установленной внутри поворотной колонны. Дополнительными направляющими являются штоки двух пневматическим цилиндром, на которых жестко закреплена каретка.


ρ2: Выдвижение руки осуществляется пневматическим цилиндром по направляющей, которой является шток цилиндра, на котором жестко закреплена кисть робота.


Кинематическая схема робота


Для приведения реальной кинематической схемы робота к расчетной исключаем из рассмотрения перемещения, связанные с ориентирующими движениями захвата. Т.е. не учитываем при кинематическом расчете перемещение по координатам α, γ.



Проведем расчет ускорений по формулам:













































Параметры φ1 ρ2
ρ3
qimin
-1,05 рад 0,90 м 0,50 м
qimax
1,05 рад 1,05 м 0,80 м
q`imax
1,05 рад/c 0,50 м/c 0,50 м/c
К­ТР
0,20 0,30 0,20
q``imax
2,63 рад/с2 5,56 м/с2 4,17 м/с2

Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам.


mсхвата
=(0.51.5)mгр
m3
=m3

+ mориент+
mсхвата+
mгруза


mоснования
=(0.20.5)M∑
mi
=dSl∑


mориент
=n*mгр
(0.51.5)Mr

=m1
+m2
+m3
+ mоснования


=d=7800кг/м3






















mгруза
5 кг mсхвата
5 кг
M∑
250 кг mоснования
50 кг
n 0 mориент
0 кг


























Параметры 1 звено 2 звено 3 звено
l∑
(м)
0.5 0.42 0.48
Kзаполнения
=(0.10.5)
0.1 0.2 0.2
Sсеч
(м2
)
0.2 0.05 0.016
mi
(кг)
156 32.7 19.8

Mr

=258.6кг



3) Сферическая система координат.


Сферическая система координат характеризуется перемещением рабочего органа в точку пространства за счет перемещений по радиус-вектору r и угловым перемещениям φ и θ в двух взаимно перпендикулярных плоскостях. Рабочая зона промышленного робота имеет в этом случае форму шара.


Robot welder


Сфера применения: сварочные работы .



Паспортные данные



Механизм осуществления перемещения по координатам:


φ1: Поворот колонны осуществляется за счет преобразования прямолинейного движения гидропривода во вращательной движение поворотного зубчатого колеса с помощью реечной передачи.


φ2: Движение от гидроусилителя передается через коническую передачу на винт шариковинтовой передачи. Перемещение руки в вертикальной плоскости осуществляется за счет поступательного движения вдоль оси винта гайки, шарнирно связанной с кронштейном, установленном на нижней плоскости корпуса руки


ρ1: Выдвижение руки осуществляется гидроцилиндром по направляющей, которой является шток цилиндра, на котором жестко закреплена кисть робота.


Кинематическая схема робота



Проведем расчет ускорений по формулам:













































Параметры φ1 ф2 ρ1
qimin
-1,90 рад -0,24 рад 1,00 м
qimax
1,90 рад 0,59 рад 1,88 м
q`imax
0,52 рад/c 0,52 рад/c 0,15 м/c
К­ТР
0,10 0,20 0,10
q``imax
0,71 рад/с2 1,63 рад/с2 0,26 м/с2

Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам.


mсхвата
=(0.51.5)mгр
m3
=m3

+ mориент+
mсхвата+
mгруза


mоснования
=(0.30.5)M∑
mi
=dSl∑
* kзап= dSl∑
(0.10.5)


mориент
=n*mгр
(0.51.5)Mr

=m1
+m2
+m3
+ mоснования


=






















mгруза
13.6 кг mсхвата
10.88 кг
M∑
560 кг mоснования
140 кг
n 2 mориент
27.2 кг


























Параметры 1 звено 2 звено 3 звено
l∑
(м)
1.34 1 1.4
Kзаполнения
=(0.10.5)
0.2 0.3 0.25
Sсеч
(м2
)
0.01 0.05 0.04
mi
(кг)
256.4 117 60.3

Mr

=573.6кг



4)Угловая система координат


Угловая плоская или пространственная
(цилиндрическая и сферическая) система координат характерна для движения многозвенных шарнирных рук ПР. Объект манипулирования перемещается в направлении радиус-вектора r за счет относительных угловых поворотов звеньев руки, имеющий постоянную длину.

Vertical-80


Сферы применения: точечная сварка




Паспортные данные




Кинематическая схема робота.

Чтобы привести данный робот к расчетной кинематической схеме, можно "заморозить" ориентирующие степени подвижности А, В, С. Тогда робот можно рассматривать как робот в угловой системе координат.



Проведем расчет ускорений по формулам:













































Параметры φ1 ф2 ф3
qimin
-2,35 рад -0,26 рад -2,35 рад
qimax
2,35 рад 1,83 рад 2,35 рад
q`imax
1,00 рад/c 1,00 рад/c 1,00 рад/c
К­ТР
0,20 0,30 0,20
q``imax
1,06 рад/с2 1,59 рад/с2 1,06 рад/с2

Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам.


mсхвата
=(0.51.5)mгр
m3
=m3

+ mориент+
mсхвата+
mгруза


mоснования
=(0.30.5)M∑
mi
=dSl∑
* kзап= dSl∑
(0.10.5)


mориент
=n*mгр
(0.51.5)Mr

=m1
+m2
+m3
+ mоснования


=






















mгруза
80 кг mсхвата
64 кг
M∑
1750 кг mоснования
700 кг
n 2 mориент
96 кг


























Параметры 1 звено 2 звено 3 звено
l∑
(м)
0.3 0.3 0.17
Kзаполнения
=(0.10.5)
0.25 0.3 0.4
Sсеч
(м2
)
0.014 0.014 0.05
mi
(кг)
485 330.6 344.4

Mr

=1863 кг



5)Смешенная система координат


Роботы этого класса обладают, как правило, малой грузоподъемностью и высокой точностью позиционирования. Используются для автоматизации сборочных операций, распределения наполнителей, в «чистых» производствах.


Toshiba SR-854HSP


Широкое применение на операциях сборки, перемещения, упаковки, обслуживания конвейеров в различных отраслях промышленности.







Движение по координате Ф1 и Ф2 осуществляется за счет исполнительного электродвигателя, присоединенного соосно с осью вращения через планетарный редуктор, который обеспечивает высокое передаточное число и высокую точность, при малых габаритах.


Перемещение захвата по (изменение координаты R1) происходит за счет пневмоцилиндра, давление необходимое для работы цилиндра подводится извне, вместе с электрическими линиями.


Кинематическая схема робота.
Чтобы привести данный робот к расчетной кинематической схеме, можно "заморозить" ориентирующую степень подвижности А. Тогда робот можно рассматривать как робот в смешанной системе координат.



Проведем расчет ускорений по формулам:














































Параметры φ1 ф2 ρ1
qimin
-2,27 рад -2,44 рад 0,10 м
qimax
2,27 рад 2,44 рад 0,40 м
q`imax
4,71 рад/c 5,57 рад/c 1,10 м/c
К­ТР
0,80 0,90 0,60
q``imax
6,11 рад/с2 7,37 рад/с2 6,72 м/с2

Проведем расчет массы звеньев по следующим формулам.


mсхвата
=(0.51.5)mгр
m3
=m3

+ mориент+
mсхвата+
mгруза


mоснования
=(0.30.5)M∑
mi
=dSl∑
* kзап= dSl∑
(0.10.5)


mориент
=n*mгр
(0.51.5)Mr

=m1
+m2
+m3
+ mоснования


=






















mгруза
6 кг mсхвата
3 кг
M∑
70 кг mоснования
21 кг
n 3 mориент
9 кг


























Параметры 1 звено 2 звено 3 звено
l∑
(м)
0.3 0.55 0.85
Kзаполнения
=(0.10.5)
0.2 0.2 0.2
Sсеч
(м2
)
0.04 0.02 0.004
mi
(кг)
16.5 12.87 23

1


Mr

=73.6 кг


Сохранить в соц. сетях:
Обсуждение:
comments powered by Disqus

Название реферата: Классификация промышленных роботов

Слов:1458
Символов:18837
Размер:36.79 Кб.